Цитата Сообщение от SA104 Посмотреть сообщение
Попробуйте для ПИД регулятора создать отдельную задачу,
по моему личному опыту выход регулятора "дергается" именно из за нестабильности времени цикла
Он в отдельной задаче и сидит. ШИМ также в отдельной задаче.