ПИД регулятор

[FPavel]

Есть одна мысль как переделать свой код, но тогда придется лезть в саму формулу ПИД и тогда КЗР будет завязан с ПИД-ом. FPavel Не могли бы подсказать, по вашему регулятору. Настраивается ли пауза между импульсами? Я пробовал запускать симуляцию он сразу начинает давать постоянный сигнал, только потом появляется прерывистый сигнал. Или так задумано?

Пауза между импульсами не настраивается, потому что импульсы как самоцель не формируются.

Действует два независимых процесса - один по ПИД (вернее, по ПИ) закону "заряжает" переменную, а другой процесс "разряжает" её путём перемещения клапана. Если переменная "разряжена", то импульс прекращается до нового накопления "заряда". Правда, есть временной параметр "период пересчёта ПИД регулятора" - он влияет на периодичность "заряда" переменной, а значит и на период между импульсами.

При включении регулирования имеется рассогласование (невязка). Значение выхода ПИД регулятора сразу после включения равно E*Кп+Е/Ти, т.е. за счёт огромного рассогласования и пропорциональной составляющей формируется большой импульс. В дальнейшем, вычисление выхода регулятора получается по итеративной формуле не с самим значением невязки, а с её приращением dE, т.е. Y(i)=Y(i-1)+dE*Кп+E/Ти
Вот это приращение выхода регулятора и проявляется как импульсы.
Т.е. самый первый долгий импульс в основном за счёт Кп, а дальнейшие короткие импульсы - за счёт Ти.
На формирование импульсов ещё влияет параметр "минимальное время импульса" - если накопленный "заряд" даст перемещение меньше этого времени, то импульс не формируется, выполняется ожидание накопления "заряда" до этой минимальной величины.

На лабораторках по локальной автоматике так вёл себя знаменитый Р25 - к выходу подключался секундомер, подавалось неизменное рассогласование и можно было наблюдать-замерять и первый длинный и последующие короткие. Короткие соответствовали минимальному импульсу.

Минимальный импульс подбирается по состоянию привода и промежуточных реле - чтобы импульса хватило на хоть какое-нибудь перемещение. Обычно минимальный импульс составляет от 200 до 500 мс.

В общем, формулу ПИД дифференцирую и вычисляю по так называемой формуле ПИДД. А после подачи на клапан выполняется интегрирование и восстановление формулы ПИД.

Да, на период и длительность импульсов влияют два параметра:
- период пересчёта регулятора
- минимальная длительность импульса