Есть одна мысль как переделать свой код, но тогда придется лезть в саму формулу ПИД и тогда КЗР будет завязан с ПИД-ом. FPavel Не могли бы подсказать, по вашему регулятору. Настраивается ли пауза между импульсами? Я пробовал запускать симуляцию он сразу начинает давать постоянный сигнал, только потом появляется прерывистый сигнал. Или так задумано?