первый символ ответа приходит спустя 8 мкс после последнего символа запроса
И на стороне slave-устройства нет никакой настраиваемой задержки перед ответом?

Если переключить порт с записи на чтение можно только в цикле ПЛК
Можете попробовать организовать работу с портом через библиотеку SysCom.
Она работает синхронно, так что позволяет реализовать отправку запроса и получение ответа в пределах одного цикла.
Возможно, в вашем случае этого окажется достаточно (но уверенности нет).