Вот вам алгоритм поиска нуля по мех ограничителю, работает на моих станках.
1. Для начала мам необходимо разобраться с энкодером, правильно он у вас работает или нет. Если энкодера нет или он работает не верно, про поиск мех нуля даже не думайте.
1.1 Корректную работу энкодера я определяю по удержанию стационарной позиции двигателем. Т.е. отклоняете шкиф на валу, движок его обратно сам возвращает. То все норм, идем дальше, нет - развираемся с энкодером, это тоже отдельная песня
2. в 288 регистр пишите 4 если необходимо возврат вперед или 5 если назад
3. в 287 регистр пишите 4 - это команда старта поиска мех ограничителя, в этом случае драйвер запускает движок и не реагирует не какие команды по модбасу и тупо ползет вперед или назад, держите руку на аварийном стопе
На высокой скорости искать 0 не рекомендую, хотя можете попробовать, отпишитесь потом с фотоматериалами ))