Цитата Сообщение от EFrol Посмотреть сообщение
Можно и ПИД с интегрированием - опробовано уже.
Только не приоритет, а раздельный старт с интервалом. Т.к. выходная может прыгать 75% <-> 76% (пересекать границу несколько раз).
Два циклических счётчика до числа насосов.
- кандидат на запуск (после запуска +1), если надо больше, чем работает
- кандидат на останов (после останова +1), если надо меньше, чем работает
т.е. FIFO-стек из насосов
если будет нужна ротация, через интервал, то следующий на запуск - пуск, следующий на останов - стоп и работаем дальше
Заказчик уточнил по ротации - ни в коем случае, т.к. это чем-то плохо для системы или насосов - я не понял, но принял к исполнению.
Но, заказчик согласился, что можно выполнять ротацию в ходе работы - добавлять наименее работавший, отключать наиболее проработавший (пока критерий такой - может быть позже поменяет, и буду исправлять).

Спасибо - о колебаниях не подумал.
Тогда, раз возможны колебания выхода ПИД на границе переключения, то склоняюсь к отказу от ПИД и выбору интегрального критерия - он воздействует на изменение количества всего на 1 насос.
А там в составе критерия для КТР есть и время стабилизации, и разные значения критерия для +1 и для -1 и всякие другие параметры.