А какой тип имеет переменная в условии?Сообщение от ultra76
А какой тип имеет переменная в условии?
А какое значение имеет Corr_Total и содержимое массивов Number_Flowers_Gate и Gate_ON?
Переменные
Corr_Total : REAL;
Remaining : REAL;
При загрузке все значения нулевые.
Corr_Total (REAL)= 0
Number_Flowers_Gate (UDINT) = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
Gate_ON (BOOL) = [FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE]
Приведите полный текст функционального блока. Иначе гадать будем бесконечно
function_block Self_healing // Самовосстановление микса
var_input
Sens_Output_r6: BOOL; // Датчик на выход к роботу 6
Sens_Output_r7: BOOL; // Датчик на выход к роботу 7
Switch_Flowers_Set: BOOL; // Стрелка горшков выпуска на 6-й и 7-й роботы (0=выпуск на 6-й робот, 1=выпуск на 7-й робот)
//
Number_Flowers_Gate1: UDINT; // Задание количества цветков
Number_Flowers_Gate2: UDINT; // Задание количества цветков
Number_Flowers_Gate3: UDINT; // Задание количества цветков
Number_Flowers_Gate4: UDINT; // Задание количества цветков
Number_Flowers_Gate5: UDINT; // Задание количества цветков
//
Gate1_ON: BOOL; // Включение выхода в соответствии с включением робота
Gate2_ON: BOOL; // Включение выхода в соответствии с включением робота
Gate3_ON: BOOL; // Включение выхода в соответствии с включением робота
Gate4_ON: BOOL; // Включение выхода в соответствии с включением робота
Gate5_ON: BOOL; // Включение выхода в соответствии с включением робота
// Задержки на выключение подсчёта цветов на выход роботов
TOF_Time_Switch_To_r6: UDINT; // Время задержки выключения подсчёта цветов на робота 6
TOF_Time_Switch_To_r7: UDINT; // Время задержки выключения подсчёта цветов на робота 7
end_var
var_output
Corr_Flower_1 : REAL; // Корректировка, выход 1
Corr_Flower_2 : REAL; // Корректировка, выход 2
Corr_Flower_3 : REAL; // Корректировка, выход 3
Corr_Flower_4 : REAL; // Корректировка, выход 4
Corr_Flower_5 : REAL; // Корректировка, выход 5
end_var
var
Counter_Output_r6 : UDINT; // Количество уехавших цветов на робот 6
Counter_Output_r7 : UDINT; // Количество уехавших цветов на робот 7
Corr_To_r6_Total : REAL; // Корректировка на робот 6, общая
Corr_To_r7_Total : REAL; // Корректировка на робот 6, общая
Corr_Total : REAL; // Корректировка на робот, общая
//Corr_To_r6_Array : Array [1..5] OF REAL; // Массив корректировок по линиям, на робот 6
//Corr_To_r7_Array : Array [1..5] OF REAL; // Массив корректировок по линиям, на робот 7
Corr_Array : Array [1..5] OF REAL; // Массив корректировок по линиям, на робот 7
Remaining : REAL;
i : UDINT;
// Фронт цветков на выпуск
R_TRIG_Sensor_Flowers_r6: SYS.RTRIG; // Датчик на выход к роботу 6
R_TRIG_Sensor_Flowers_r7: SYS.RTRIG; // Датчик на выход к роботу 7
// Задержки на выключение подсчёта цветов на выход роботов
TOF_Switch_To_r6: SYS.TOF; // Время задержки выключения подсчёта цветов на робота 6
TOF_Switch_To_r7: SYS.TOF; // Время задержки выключения подсчёта цветов на робота 7
R_TRIG_Switch_To_r6: SYS.RTRIG; // Момент переключения стрелки на робот 6
R_TRIG_Switch_To_r7: SYS.RTRIG; // Момент переключения стрелки на робот 7
Number_Flowers_Gate: ARRAY [1..5] OF UDINT; // Задание количества цветков
Gate_ON: ARRAY [1..5] OF BOOL; // Включение выхода в соответствии с включением робота
end_var
// Работа в массив данных
Number_Flowers_Gate[1] := Number_Flowers_Gate1;
Number_Flowers_Gate[2] := Number_Flowers_Gate2;
Number_Flowers_Gate[3] := Number_Flowers_Gate3;
Number_Flowers_Gate[4] := Number_Flowers_Gate4;
Number_Flowers_Gate[5] := Number_Flowers_Gate5;
//
Gate_ON[1] := Gate1_ON;
Gate_ON[2] := Gate2_ON;
Gate_ON[3] := Gate3_ON;
Gate_ON[4] := Gate4_ON;
Gate_ON[5] := Gate5_ON;
// Задержки включения и выключения стрелки
TOF_Switch_To_r6 (I := Switch_Flowers_Set = FALSE, T := udint_to_time(TOF_Time_Switch_To_r6)); // Время задержки выключения подсчёта цветов на робота 6
TOF_Switch_To_r7 (I := Switch_Flowers_Set = TRUE, T := udint_to_time(TOF_Time_Switch_To_r7)); // Время задержки выключения подсчёта цветов на робота 7
// Момент переключения стрелки на роботах
R_TRIG_Switch_To_r6(I := Switch_Flowers_Set = FALSE); // Момент переключения стрелки на робот 6
R_TRIG_Switch_To_r7(I := Switch_Flowers_Set = TRUE); // Момент переключения стрелки на робот 7
// Датчик на выход к роботу 6
R_TRIG_Sensor_Flowers_r6(I := Sens_Output_r6);
// Датчик на выход к роботу 7
R_TRIG_Sensor_Flowers_r7(I := Sens_Output_r7);
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Подсчёт прошедших цветков на робот 6
IF R_TRIG_Sensor_Flowers_r6.Q = TRUE AND TOF_Switch_To_r6.Q = TRUE
THEN
Counter_Output_r6 := Counter_Output_r6 + 1;
END_IF;
// В момент переключения стрелки на робот 6
IF R_TRIG_Switch_To_r6.Q = TRUE
THEN
// Подсчёт корретировки (общее количество)
Corr_To_r6_Total := udint_to_real(11) - udint_to_real(Counter_Output_r6);
// Сброс подсчитанных цветов
Counter_Output_r6 := 0;
END_IF;
// Подсчёт прошедших цветков на робот 7
IF R_TRIG_Sensor_Flowers_r7.Q = TRUE AND TOF_Switch_To_r7.Q = TRUE
THEN
Counter_Output_r7 := Counter_Output_r7 + 1;
END_IF;
// В момент переключения стрелки на робот 7
IF R_TRIG_Switch_To_r6.Q = TRUE
THEN
// Подсчёт корретировки (общее количество)
Corr_To_r7_Total := udint_to_real(11) - udint_to_real(Counter_Output_r7);
// Сброс подсчитанных цветов
Counter_Output_r7 := 0;
END_IF;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
IF Switch_Flowers_Set = FALSE
THEN
Corr_Total := Corr_To_r6_Total;
ELSE
Corr_Total := Corr_To_r7_Total;
END_IF;
// // --- Положительная корректировка ---
IF Corr_Total > 0 THEN
// Обнуляем массив корректировок
FOR i := 1 TO 5 DO
Corr_Array[i] := 0;
END_FOR;
Remaining := Corr_Total;
WHILE Remaining > 0 DO
FOR i := 1 TO 5 DO
IF (Remaining > 0) AND (Number_Flowers_Gate[i] > 0 AND Gate_ON[i] = TRUE)
THEN
Corr_Array[i] := Corr_Array[i] + 1;
Remaining := Remaining - 1;
END_IF;
END_FOR;
END_WHILE;
END_IF;
// --- Отрицательная корректировка ---
IF Corr_Total < 0 THEN
// Обнуляем массив корректировок
FOR i := 1 TO 5 DO
Corr_Array[i] := 0;
END_FOR;
Remaining := ABS(Corr_Total);
i := 5; // начинаем с конца
WHILE Remaining > 0 DO
IF (i >= 1) THEN
IF (Number_Flowers_Gate[i] > 0 AND Gate_ON[i] = TRUE) THEN
Corr_Array[i] := Corr_Array[i] - 1;
Remaining := Remaining - 1;
ELSE
i := i - 1;
END_IF;
// Если текущая линия получила всё возможное убавление, идём дальше
IF (i >= 1) AND (ABS(Corr_Array[i]) >= udint_to_real(Number_Flowers_Gate[i])) THEN
i := i - 1;
END_IF;
ELSE
EXIT;
END_IF;
END_WHILE;
END_IF;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Corr_Flower_1 := Corr_Array[1]; // Корректировка, выход 1
Corr_Flower_2 := Corr_Array[2]; // Корректировка, выход 2
Corr_Flower_3 := Corr_Array[3]; // Корректировка, выход 3
Corr_Flower_4 := Corr_Array[4]; // Корректировка, выход 4
Corr_Flower_5 := Corr_Array[5]; // Корректировка, выход 5
end_function_block
Мне просто не понятно, почему выполняется та часть операнда IF, если условие не выполняется.
Разве ПР не должен пропускать те строки, которые идут после THEN если условие не выполнилось?
C такими вводными получаете бесконечный цикл внутри while
Вот проблема
Если Number_Flowers_Gate[i] равен нулю (а он изначально равен нулю) или Gate_ON[i] выключен (а он выключен) у нас тупо не выполняется операция Remaining := Remaining - 1; и получаем бесконечный цикл.Код:WHILE Remaining > 0 DO FOR i := 1 TO 5 DO IF (Remaining > 0) AND (Number_Flowers_Gate[i] > 0 AND Gate_ON[i] = TRUE) THEN Corr_Array[i] := Corr_Array[i] + 1; Remaining := Remaining - 1; END_IF; END_FOR; END_WHILE;
При запуске ПР в первом цикле действительно всё нули.
Но он же не должен был смотреть всё что между THEN и END_IF (см. скрин)!? Этот бесконечный цикл вообще не должен был даже начать выполняться.
В общем, пока прикрутил костыль, попробую загрузить потестировать. Но ощущение неполноценности остаётся >_<
Снимок.JPG
Ваши права
Ответить с цитированием