Здравствуйте, может у кого-нибудь есть кусочек кода с вызовом PID_3POS_IM_ANR, где видно входящие параметры? А то не совсем понятно из документации ни в каких единицах задавать, к примеру (_IMAX,_IMIN), ни в каком диапазоне. В документации написано - эмпирически.
Нужно ли перед запуском АНР также делать цикл с SP=0 без АНР? А то с регулятором из Pid_Reg2 разбирался аж недели 2, с созданием мат модели. Не хочется снова этот путь проходить.