У меня на одном из объектов стоят ПР200 с самописными макросами на основе встроенного пид и ранее здесь выкладываемого БУСП. Проблема в том, что привода на клапанах уже старые, люфты довольно большие. Но температуру они держат нормально до определённых условий, объекты не очень быстрые и расход через них быстро не меняется. Выход встроенного ПИД-регулятора со временем "убегает" к нулю в связи с незначительными колебаниями температуры. Я делал "зоны нечувствительности", увеличивал минимальную длительность импульса, ничего не помогает. Т.е. получается так, выход блока PID постепенно уменьшается и приближается к нулевому значению, а выход БУСП давая незначительные импульсы, фактически не сдвигает привод и он остаётся примерно в средней точке. Когда выход PID становится равным нулю он перестаёт регулировать в эту сторону, т.к. ноль уже достигнут. Что очень неправильно. Не хотелось бы привязываться к фиксированному диапазону выхода PID, поэтому и хочется использовать что-то типа ТРМ32. Они вполне неплохо справляются со своей задачей и там нет привязки к диапазону регулирования, всё просто. Пока есть разница между уставкой и текущей температурой он выдаёт импульсы и достаточно резво реагирует на изменения уставки либо текущей температуры при должной настройке коэффициентов.