подключение энкодера есть только у FI1 и FI3. А у FI2 и FI4 энкодер отсутствует.

Видел недавно видеоурок по настройке энкодера. Параметр задаётся на FI1 и FI3 А остальные "подстраиваются автоматически". То есть изменять в настройках 2 и 4 ничего не нужно.
.