Считает по классической формуле, как у вас. Но Д-составляющая - это скорость изменения параметра. Вы в макросе ее считаете за время Тс, а блок Овена считает за время цикла, поэтому могут быть расхожденияСообщение от Ruslanadm
Вот интересно, по какой формуле ее считает встроенный ПИД? Если мой ПИ-регулятор со встроенным работает практически одинаково, то при подключении D разница становится колоссальной.
Может кто пояснить этот вопрос?
Кстати, можете посмотреть в сторону этой формулы
Безымянный.png
Ответить с цитированием