Обсуждение макросов для OWEN Logic

[Ruslanadm]

Зачем делать ПИД на FBD когда есть ST ? Намного все проще будет.

Ну, лично у меня 2 причины:
1. Пока, к сожалению, не силен в ST, хотя это конечно поправимо.
2. Самое главное - мне принципиально важна вложенность в макросы в ОВЕН Лоджик. Макросы FBD можно вложить в другие, функции и блоки ST еще нет.

И кстати каюсь, кD я пока так пытаюсь полностью исключить.
Принцип понятен, но на практике влияние очень мало заметно, в отличии от 2х других. Хотя в моих задачах D составляющая почти всегда и не нужна, а по мнению многих описаний с интернета и вовсе вредна, хотелось в будущем более предметно разобраться.
Вот интересно, по какой формуле ее считает встроенный ПИД? Если мой ПИ-регулятор со встроенным работает практически одинаково, то при подключении D разница становится колоссальной.
Может кто пояснить этот вопрос?

[Dimensy]

Вот интересно, по какой формуле ее считает встроенный ПИД? Если мой ПИ-регулятор со встроенным работает практически одинаково, то при подключении D разница становится колоссальной.
Может кто пояснить этот вопрос?

Считает по классической формуле, как у вас. Но Д-составляющая - это скорость изменения параметра. Вы в макросе ее считаете за время Тс, а блок Овена считает за время цикла, поэтому могут быть расхождения

Кстати, можете посмотреть в сторону этой формулы
Безымянный.png