Здравствуйте, Вы верно поняли, что там есть пару опечаток.
1. Для ВУ1 должно быть в скобках.
2. Скорее всего имелось ввиду ПИД-закон, но стоит заметить , что П-закон так же реализуем , однако он не является одним единственным, т.е НЕ только П- закон регулирования . Его можно получить , если Вы обнулите интегральный и дифференциальный коэффициент ПИД-регулятора.





Ответить с цитированием