И да и нет.
Да - можно подавать сигналы STEP с заданной частотой и DIR по программе.
И нет - если речь идёт о сколь нибудь сложном движении с разгонами, переменными ускорениями и т.д., то силами одних PRU такие сложные матрасчёты реализовать невозможно, нужно иметь часть кода на ST, который будет готовить набор простых команд по шагам.
Готового решения никто не выкладывал.