вполне соответствует работе впн
у вас плк умеет vpn ?
Потому что socat это умеет, и как правило в дистрибутивах данный пакет присутствует в репозиториях.
Какие порты использует так называемый шлюз
для socat фиолетово, какие порты использует ПО, все в его настройках. Ессно надо знать, какие порты пробрасывать на localhost, если RT крутится на нем или какой-то ip если ПЛК висит за промПК.

Да, на некоторых промПК с прошитым Linux он там может оказаться урезанным, например Moxa, но если на него устанавливается Linux то проблем не вижу.