хотелось бы работать, используя штатные средства Codesys
. тогда разбирайтесь с socat, настройка будет выглядеть примерно так, как вы прошиваете ПЛК в собственной сети, только указывать в настройках будете ip адрес удаленного промПК.

я правда использую socat для проброса COM портов при проверках, не запихивал его в демон или куда-то. И знаю что socat может много чего сделать... народ и тунели пробрасывает и много чего еще.