Цитата Сообщение от Sulfur Посмотреть сообщение
Рашид

Программа написана в среде HardellaIDE местными умельцами. Как такового мануала нет, надо читать про возможности среды, там объяснен принцип работы сопроцессора быстрых входов-выходов. В общих чертах - в начале цикла основной POU вызываем программу чтения из PRU, выполняем свою программу, в конце цикла основной POU вызываем программу записи в PRU. Программа в PRU выполняется независимо от основной программы на собственном физическом сопроцессоре, причем не использует даже основной процессор.
--
А в вашем способе есть один ключевой недостаток - отсутствие времени разгона\торможения ШД. Это может привести к выходу из строя драйвера ШД при останове.
Понял, буду изучать. Но по поводу недостатка, я как раз и пытался его обойти, реализовав разгон (что нужен разгон стало ясно в самом начале, когда я попытался шустро прокрутить ШД, кроме визга и писка ничего не вышло). В этой тестовой программе не пытаюсь сразу на всю катушку крутить ШД, а формирую меандр с нарастающей частотой частотой от 1 кГц до 5 кГц (с шагом 38 Гц). В итоге мотор довольно плавно раскручивается, без срывов, работает весьма шустро. Но остановку плавную пока не делал, это да, сейчас просто мотор колом встаёт.