Тогда применяйте ПИД-регулятор из библиотеки ОЛ, он, кстати и автонастройку имеет!
Схему позиционирования думаю и самому можно нарисовать, если ленитесь - ищите на форуме, много разных предлагали и я в том числе, короче, выходная мощность регулятора 0-100% должна соответствовать значению выхода датчика положения 4-20 мА, всё! Это если привод с дискретными входами управления больше-меньше, если с аналоговым входом 4-20 мА(0-10В) - ещё лучше, ничего придумывать(искать) не нужно!





