Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[murdemon]

Чем это плохо? ШД крутится, деньги мутятся

[IVM]

Чем это плохо? ШД крутится, деньги мутятся

Не знаю что там с деньгами, а вот вал ШД должен крутиться постоянно, но с разной скоростью. Скорость вращения должна меняться на ходу без полного останова вращения. Даже при смене направления вращения не должно быть больших пауз.

[murdemon]

Так оно и есть. Остановка только когда обратно по программе в 0 приезжает. Координаты абсолютные. Есть функция сброса позиции в 0 для самого PRU, и чтобы в 0 приезжал в PRU считает импулсы при dir положительном прибавляет при dir отрецательном вычитает. Если до 0 доехал, в минус дальше не едет, те кол степов при dir положительном и отрицательном одинаково, смотрит сам PRU. Но физицески с шагавиком все равно поз 0 , меняется , физически там пропуски по моменту или еще что-то. Для лоукост сойдет, а так по хорошему надо в 0 по датчику после каждого движения уезжать. Или ставить уже энкодер на ось.

[IVM]

Так оно и есть. Остановка только когда обратно по программе в 0 приезжает. Координаты абсолютные. Есть функция сброса позиции в 0 для самого PRU, и чтобы в 0 приезжал в PRU считает импулсы при dir положительном прибавляет при dir отрецательном вычитает. Если до 0 доехал, в минус дальше не едет, те кол степов при dir положительном и отрицательном одинаково, смотрит сам PRU. Но физицески с шагавиком все равно поз 0 , меняется , физически там пропуски по моменту или еще что-то. Для лоукост сойдет, а так по хорошему надо в 0 по датчику после каждого движения уезжать. Или ставить уже энкодер на ось.

Пропуск импульсов говорит о том, что качество управления ШД неудовлетворительное.

[keysansa]

Не знаю что там с деньгами, а вот вал ШД должен крутиться постоянно, но с разной скоростью. Скорость вращения должна меняться на ходу без полного останова вращения. Даже при смене направления вращения не должно быть больших пауз.

Вы намекаете на охлаждение?