Подводя итог, так сказать: мне известно 3 способа установить соединение с устройством за
любым NAT:
1) Клиент облачной службы внутри сети, который первым устанавливает соединение с облаком, Вы получаете доступ к устройству через это облако. Примеры: Teamviewer, облачные службы в видеокамерах, ПЛК и прочее. Сюда же можно отнести озвученный выше SSTP VPN через облачную службу Keenetic. Возможно подобное есть и в других роутерах, но это не точно

2) VPN сервер с белым IP, устройство за NAT а также клиенты подключаются к этому белому IP по VPN и заходят на наше устройство через этот VPN сервер. Можно рассматривать как разновидность вар.1 -- этакая собственная облачная служба.
3) Теперь еще Ipv6: NAT если и есть (например в одном из вариантов настройки Mikrotik), то с публичным IP проблем никаких.
Знаете что-то еще: говорите, не стесняйтесь

Что Вы загадками вещаете?