Цитата Сообщение от anthrwpos Посмотреть сообщение
Правильный ответ: интегрирует по чем зря отрицательную отстройку.
Нормальный регулятор перестает интегрировать, если выход уходит в отсечку, ту или иную. Не надо рассказывать про кривые реализации ПИД-ов, здесь уже столько было про это сказано, аж жуть!