Уважаемый Touch.
Начните с малого. Разберитесь с принципами работы ПЛК в принципе, опросом входов\выходов. Вызовом программы, языком программирования.
По многозадачности все описано в мануале по CoDeSys. Но это уже для сложных задач, где нужно вычисления разносить на несвязанные подзадачи.