Ошибка в результате приравнивания не просто уменьшается, а уменьшается до нуля, со всеми вытекающими для пропорциональной составляющей последствиями. И если еще и обнулить интегральную составляющую ресетом, то на выходе точно будет ноль, никакой безударности.