Пробежался по теме и недоумеваю: Овен не указывает в РЭ формулу ПИД, примененную в ПИД регуляторе и не выложил даже при запросе? Это как минимум нехорошо ИМХО.
Сам долгое время боролся с разными регуляторами в разных ПЛК, встроенные часто навороченные на все случаи жизни со множеством настроек и бывает трудно разобраться, а без формулы ПИД это черный ящик.