ПИД-регулятор как раз был не в ПР, а в ПЧ, собственно в этом и вся загвоздка была, как через один аналоговый вход по сути передавать два значения одновременно(значение уставки и текущее значение регулируемого параметра), короче с помощью ПР это легко решается, в ней "смешиваются" эти два параметра и далее передаётся в ПЧ как один параметр, если так можно назвать то, что получилось в результате этого "смешивания"!
https://owen.ru/forum/showthread.php?t=17974&page=30
Задание уставки.PNG