rovki Нет, это уже как раз сложно и зависимо от времени, а не от цикла задачи.
А речь же шла в задержке на один цикл именно задачи. То есть я к тому, что задача в ПЛК может протупить так, что 0,011 секунды уже пройдёт. И чего тогда будет?

Я попробую докодить тот конечный автомат. Мне на конечном автомате даже больше нравится - это вообще в принципе исключит все глюки.