Время опроса (запрос, получение ответа) одной переменной типа Word составляет в зависимости от скорости 10-30мс (грубо).
Дальше считаем количество опрашиваемых параметров в модуле, и умножаем на количество модулей.
Учитываем, что опрос регистров, добавленных в конфигурации ПЛК идет последовательно от первого к последнему. Опросили последний - начинаем с начала (с первого), если не прописаны другие условия (по времени или по условию).