rovki в mqtt вроде есть 3 варианта, один из них с гарантированной доставкой, там тоже может подвисать, если связи не будет или будет плохая, а данные надо здесь и сейчас - включение той же лампочки. И как то уже пофигу, что там Modbus или не оно...

з.ы. а кто мешает экономить в Modbus, опрашивая редко когда не надо ? и опрашивать сразу после команды ?