При подключении к ПЛК running=>PRU_0_RUN должно быть TRUE, это говорит о том, что PRU-программа работает. Переменные PRU_0_RUN и PRU_1_RUN просто объявлены и нигде далее не используются, служат просто для контроля работы PRU.
но на выходе плк всё тихо, индикаторы не моргают
Индикаторы могут не моргать по причине очень короткого импульса, т. е. глазом просто не видно. Я вешал обычную индикаторную светодиодную лампочку на 24В на выход Step. И второе - на клемму +U1 ПЛК необходимо подавать +24В, все клеммы COMхх должны быть объединены и подключены на 0В.