Рассмотрим исполнительный механизм без датчика положения, трёхточечный. Выход регулятора - импульсы с переменным коэффициентом заполнения, или скважностью, кому что понятнее. На что влияет скважность? На время перемещения механизма из точки А в точку Б. Т.е. на скорость. При достижении уставки импульсы на выходе регулятора отсутствуют. Скорость перемещения равна нулю, привод стоит.
У меня привод 0-10 В. Подал 5В он провернулся на 50%, подал 7В он повернулся на 70%, подал 0В вернулся в исходное состояние. Поэтому я и зашел в тупик, может чегото не понимаю в ПИД. С интегральной составляющей, щас поэкспериментирую.

По большому счёту я вообще плохо понимаю, зачем для поддержания давления при переменном расходе выбрали такую схему. Расход, например, может мгновенно прекратиться, что будет с давлением, учитывая, что клапан не может закрыться мгновенно и то, что жидкость несжимаема?
Это тема для отдельного обсуждения.