Я не вспоминаю готовой библиотеки.
Verbi, в вашем случае надо отправить не строковые символы, а байты управляющей последовательности. Можно сделать это в таком стиле:

Код:
...
sMessage:   STRING;
...

// тут добавить код очистки строки через MemFill

sMessage[0] := 18;
sMessage[1] := 84;

// отправляем команду на принтер