jacan Я вот только не понял о чём речь. При чем тут время скана программы и период расчета пид регулятора? Это же совершенно не связанные величины. Кроме этого сама формула пид позволяет за 1 цикл расчета выдать сразу максимальную мощность, при определенном рассогласовании. Если исполнительный механизм не может физически выполнить такое изменение, то это надо писать отдельный блок обработки результатов пида. И к пид-регулятору и результатам на его выходе в общем то этот блок уже никакого отношения(логического) не имеет, а относится именно к управлению ИМ. О чем вам совершенно правильно говорит сергей0308
