Мне нужно опрашивать примерно 15 групп регистров, между которыми еще нужно отдавать команды управления. На более продвинутых контроллерах мне удавалось это сделать за 1... 1.2с, или даже быстрее. С таймаутом 300мс мне кажется цикл будет секунды 3-4, разве нет?