Это проще чем я делаю, и намного. Но так всё что надо в основном есть. Много думал, стоит ли делать отдельную настройку полосы нечуствительности на дифференциал. Не стал, считаю что дифференциал так же активен должен быть как рассогласование, без своей нечуствительности. Опыт это подтверждает. Но чтобы так делать надо вычислять скорость гораздо сложнее. Для Вашей схемы правильно, мелкий мусор в дифференциале тогда надо отсеивать. Интересная идея с индикацией положения. А вот антилюфт не понравился, работать такой подход будет только если люфт не более длительности одного импульса. Иногда бывает что люфт съедает несколько импульсов от малого рассогласования. Но и это лучше чем отсутствие компенсатора вообще.