Альтернатива ПИДу. Ненужная ерунда, или давно известный велосипед?

[o_nik]

Но по графикам например мне поведение моего physreg больше нравится).

Нас в учительница в школе учила, что при синтезе регулятора устанавливаются начальные условия: время регулирования и перерегулирование (как один из популярных вариантов), а также надо обеспечить определенный запас устойчивости, чтобы система не перешла в неустойчивое состояние при выходе параметров её модели за определенные пределы (например, из-за старения элементов системы).
"Больше нравится", - звучит как-то по-дилетантски. Вы же все-таки физик, давайте мат. часть подтянем, когда поясняете критерии "лучшезны".

что коллеги называли меня гуру ПИДа

Тогда зовите меня Владыка, я настроил ваш регулятор лучше вас, ничего не делая

Чтобы убедиться, что physreg однозначно лучше ПИД, нужно проводить множество тестов,

Я так понимаю, это только для вашей модели опять же, что весьма не показательно будет.
Вообще, у вас есть модель, она известна, если реалии объекта очень похожи на модель, то настоятельно советую вам синтезировать частный регулятор, а не использовать ПИД и ваш ПД+ тоже не использовать, он вам даст великолепные характеристики я думаю.

У моего ТРМ-500

Не лучший пример для эталона ПИД

В общем и целом, спасибо за тему ... заставляет немного подумать, а то мозг вянет.