Альтернатива ПИДу. Ненужная ерунда, или давно известный велосипед?

[o_nik]

Понятно, для старой модели ваш регулятор выдавал ошибку порядка 0,3.
Ваш ПИД с моими настройками около 0,2.
Все расчеты в ваших критериях, вашим софтом.

Если действительно интересно, откатитесь к ветке предыдущей (вы же под гитом) и подставьте мои коэффициенты и графики в студию.

Сейчас вы поменяли модель, через 2 часа после моего поста , логично, регулятор надо перенастраивать.... надо опять смотреть... Netbeans под рукой нет.


Величина перерегулирования я надеюсь не критична, главный критерий ошибка?

[anthrwpos]

Понятно, для старой модели ваш регулятор выдавал ошибку порядка 0,3.
Ваш ПИД с моими настройками около 0,2.

Ну это не новость. Мой регулятор в половине случаев дает ошибку больше, чем ПИД, а в другой половине - меньше.=)

Величина перерегулирования я надеюсь не критична, главный критерий ошибка?

Что критично, а что нет - зависит от того, что тестируется и что хочется увидеть в результате.
На самом деле я погоняв свой регулятор в различных в том числе и жестких условиях понял, что настройка параметров по легко определяемым физическим параметрам далеко не всегда адекватна.
В тяжелых случаях может понадобиться серьезно корректировать коэффициенты.
Потом, я еще не остановился на финальной формулировке самого вида моего регулятора. Например, должно ли время усреднения PE совпадать с временем крутизны регулирования tX. Должно ли это усреднение использовать компенсацию тренда или нет? Это делает её гораздо реще, но иногда приводит к автогенерации. Сейчас я прикрутил к времени фильтрации адаптивную подстройку, что позволяет использовать и усреднение с компенсацией тренда и подавляет автогенерацию.

[anthrwpos]

Если действительно интересно, откатитесь к ветке предыдущей (вы же под гитом) и подставьте мои коэффициенты и графики в студию.

откатил, действительно ваши параметры дают ошибку 0,19, мои 0,31. График температур такой.
temp2.png

Переделал параметры своего регулятора так, чтобы они соответствовали вашим.

PhysReg pr = new PhysReg(14, 300, 60, 0.1, 20, 40, 60);

ошибка ПИД 0,19, PR - 0,24
temp2.png

А при таких параметрах мой регулятор уже выигрывает:

PhysReg pr = new PhysReg(8, 150, 22, 0.1, 20, 40, 22);

Ошибка ПИД 0,19, PR - 0,16
temp2.png

а вот при таких параметрах ПИД ошибка будет около 0,15 у обоих регуляторов.

PID_Fine pid = new PID_Fine(2.7, 74, 150, 0.1, 40, 20);

Графики уже не буду приводить.
Да, на графиках температур:
красный - температура датчика в модели управляемой ПИД
розовый - температура комнаты в модели управляемой ПИД
синий - температура датчика в модели управляемой pr
голубой - температура компаны в модели управляемой pr.

[o_nik]

Переделал параметры своего регулятора так, чтобы они соответствовали вашим.

Это как?
Если ваш регулятор алгебраически пересчитывается в ПИД один к одному, значит он и есть ПИД (ну, я выше об этом писал если что).
Т.е. вы не изобретали регулятора, а придумали (возможно) методику его настройки (при чем, как видно, - не оптимальную)
Или я не прав?

[anthrwpos]

Это как?
Если ваш регулятор алгебраически пересчитывается в ПИД один к одному, значит он и есть ПИД (ну, я выше об этом писал если что).
Т.е. вы не изобретали регулятора, а придумали (возможно) методику его настройки (при чем, как видно, - не оптимальную)
Или я не прав?

Нет, из картинок явно видно, что характер управления во время скачка качественно другой.

Дифференциальное время ПИД точно соответствует моему времени инерции tU
Пропорциональный коэффициент ПИД точно соответствует отношению tX / D.
Ну это логично, поскольку ПД-часть обоих регуляторов одинаковая.

А вот интегральное время ПИД вообще говоря не совсем соответствует моему параметру tX. При фильтрации вычисленных потерь PE за время tX без компенсации тренда моя поправка стремится к стационарному значению примерно за то-же время, что и интегральная поправка ПИД.
Я тут начал писать описание своего регулятора.
Альфа версия пока выглядит примерно так.
temp2.png
Параметр β я сейчас не использую вообще, он у меня везде равен нулю. Я пока не придумал реальных ситуаций, когда он мог бы быть отличным от нуля)

[o_nik]

Нет, из картинок явно видно, что характер управления во время скачка качественно другой.

Почему тогда, вы его изначально настроили хуже, чем я настроил ПИД для вашей модели?
Я так понимаю, он прост в настройке (по вашим словам)