ПЛК110 с ПИД-регулятором из Utils.lib

[Sergey666]

Ни один из этих вариантов у вас работать не будет. В первом варианте вы не сможете присвоить выходу значение. Во втором варианте у вас уставка будет постоянно "следовать" за переменной, как только переменная попадет в зону нечувствительности. Только если PV изменится резко, чтобы выскочить из зоны, только тогда ПИД заработает.
Ну а третий вариант это сумма двух первых.

if Pid.Pv>=Pid.Sv-Dead_band OR Pid.Pv<=Pid.Sv+Dead_band THEN
Pid.Pv:=Pid.Sv;
end_if;
...
...
...
Pid();
Т.е вариант№2 товарища стартера, именно этого не хватает в "заводской" комплектации утильного ПИД регулятора, проверено десятками стабильно работающих реализаций. Тут еще кто-то пургу мел про Tn="многим тысячам"...,так вот то именно пурга(или бред). Зырьте формулу,для этого даже код открывать не надо.
Как то так...

З.Ы Вы тут такую пургу метете... Господа!Пришлите мне того-же, что вы курите.

[SBeaR]

Т.е вариант№2 товарища стартера, именно этого не хватает в "заводской" комплектации утильного ПИД регулятора, проверено десятками стабильно работающих реализаций.
З.Ы Вы тут такую пургу метете... Господа!Пришлите мне того-же, что вы курите.

А вы принципиально не видите разницы между своим вариантом и вариантом dzukp? Вы оперируете в отличии от него с входными переменными ПИД, а он с какими то абстрактными SP и PV, при этом используя в коде вполне конкретный pid.Y.
Так вот тот конкретный кусок кода работать не будет, так как переменная SP будет изменяться вслед за PV, как только PV попадет в мертвую зону.
Избежать этого можно только если где-то ранее в коде будет строка вида: SP:=A;
В явном виде в варианте dzukp этого нет и реализовав данный вариант "как есть" можно сильно удивится, что переменная так ни когда из мертвой зоны и не выйдет (без резкого скачка значения переменной)
Да и ваш вариант работать не будет. В вашем случае в условии нужен AND, а не OR.
Я бы наверно реализовал это как-то так:

IF PV>(SP+DB) THEN
    PID.SP:=(SP+DB);
ELSIF PV<(SP-DB) THEN
    PID.SP:=(SP-DB);
ELSE
    PID.SP:=PV;
END_IF;

Поясню почему PID.SP:=SP+DB.
Это позволит регулятору при выходе переменной из мертвой зоны более плавно начать регулирование. В противном же случае мы получим ошибку рассогласования >= величине мертвой зоны, что может привести к резкому скачкообразному изменению выхода ПИД из-за больших значений пропорциональной и дифференциальной составляющих регулятора.

[Никитин]

Хотел бы внести своё предложение в дискуссию: добавить задержку включения для того, чтобы "пролетая" уставку переменная не "цеплялась" за границы "мертвой зоны", и ввести "мертвую зону" в установившемся режиме.
Например:
ton1(IN := ABS(SP - PV) < DB, PT := <время выхода на уставку>);

[dzukp]

Хотел бы внести своё предложение в дискуссию: добавить задержку включения для того, чтобы "пролетая" уставку переменная не "цеплялась" за границы "мертвой зоны", и ввести "мертвую зону" в установившемся режиме.
Например:
ton1(IN := ABS(SP - PV) < DB, PT := <время выхода на уставку>);

В варианте SBeaR меня тоже смущает, то что идеальный регулятор на уставку выходить не будет, будет либо SP+DB, либо SP-DB.
Наверное как-то так нужно сделать.

ton1(IN := ABS(SP - PV) < DB, PT := <время выхода на уставку>);
IF ton1.Q AND PV>(SP+DB) THEN
    PID.SP:=(SP+DB);
ELSIF ton1.Q AND PV<(SP-DB) THEN
    PID.SP:=(SP-DB);
ELSE
    PID.SP:=PV;
END_IF;

[SBeaR]

В варианте SBeaR меня тоже смущает, то что идеальный регулятор на уставку выходить не будет, будет либо SP+DB, либо SP-DB.

Идеальных регуляторов не существует, если только вы не настроили параметры ПИД таким образом, чтобы он полчаса выходил на уставку, вместо положенной 1 минуты (время условно), но тогда зачем вам мертвая зона?
Инерционность выведет объект к уставке хотя бы за счет дифференциальной составляющей, которая еще один цикл будет действовать из-за разницы между прошлым и настоящим значением процесса.
Ну а если процесс у вас медленный сам по себе, то смысла использовать мертвую зону как правило нет.

[dzukp]

Идеальных регуляторов не существует, если только вы не настроили параметры ПИД таким образом, чтобы он полчаса выходил на уставку, вместо положенной 1 минуты (время условно), но тогда зачем вам мертвая зона?
Инерционность выведет объект к уставке хотя бы за счет дифференциальной составляющей, которая еще один цикл будет действовать из-за разницы между прошлым и настоящим значением процесса.
Ну а если процесс у вас медленный сам по себе, то смысла использовать мертвую зону как правило нет.

В данный момент у меня задвижка трехпозиционная, ПИД регулирует температуру изменяя скорость движения задвижки на открытие и закрытие ШИМ-ом. Процесс достаточно медленный, выход на уставку десятки минут. Мертвая зона, чтобы без нужды не дергать исполнительный механизм, когда более-менее установится.

[SBeaR]

В данный момент у меня задвижка трехпозиционная, ПИД регулирует температуру изменяя скорость движения задвижки на открытие и закрытие ШИМ-ом. Процесс достаточно медленный, выход на уставку десятки минут. Мертвая зона, чтобы без нужды не дергать исполнительный механизм, когда более-менее установится.

А у вас процесс идеально выходит на уставку без перерегулирования хотя бы в градус, два? Вот этот градус и можно по идее сделать зоной нечувствительности. За счет инерционности задвижки объект сам себя загонит к уставке и успокоится там.