Итак, продолжил делать задуманное и вот что получил, был бы благодарен, если бы проверили и внесли бы критику, правильно ли все по входным переменным блока PID у меня сделано?

Объявление:
APID: PID_2POS_IM_ANR;
period: UINT := 1000; (* ms *)

Код:

APID(PV:=trmp, PV_TIME:= ptm1, SP:=SetPoint, START_ANR:=TRUE, YDOP:=2, _IMIN:=-1, _IMAX:=1);
ten:= TIME_TO_DWORD(TIME()) MOD period < APID.OUT_VAL * period;

К сожалению блоком PWM_PW из библиотеки OSCAT воспользоваться не представляется возможным, так как OSCAT конфликтует с библиотекой СМС которая мне необходима. Называется "повезло". ((( Поэтому взял конструкцию по ШИМ из реал с просторов этого же форума. Подойдет ли такое решение?