ПЛК -150 в вашем случае будет выполнять роль Modbus-slave устройства, для добавления его для опроса нужно описать его карту необходимых адресов в excel- файле, как это сделать и как настроить протокол модбас для опроса можете посмотерть в видео-уроках.
В качестве контроллера в Телемеханика используйте WKLogic, именно он будет опрашивать ваши ПЛК 150.
Насчет ТРМ138 - На стадии добавления этого прибора в библиотеку не было необходимости в диспетчеризации дискретных выходов, но это задача разрешимая. Мы можем добавить недостающие сигналы в описание прибора, или вы можете сделать это даже своими силами , в процессе нет ничего сложного.