Конечно эмулятор должен иметь онлайн режим. Вроде ведут работы в этом направлении.

Тумблеры и кнопки в простом радиомагазине можно купить за 590 руб. целую кучу (небольшого размера, слаботочные).
Если тумблерами не успеваешь переключать из-за быстродействия реального объекта, то в ОЛ никто не мешает создать модель объекта и отлаживать сам алгоритм работы. Единственное, в основной программе по входам нужно будет немного доработать.
К 5000 руб. еще немного добавить и ПР200 можно взять и ее использовать как объект.

Это правильно, что конечную отладку управляющей программы на реальной "железной" модели объекта проводить. Могут всплыть какие-нибудь нюансы.