Решил, чтобы не выкладывать каждый раз всё по новой на форум, создавая путаницу, хранить все свои универсальные макросы в одном месте.
Теперь они хранятся на моей гитхуб страничке.
Там-же находятся описания работы макросов (в файле README).
Сейчас добавлены:
Макрос автоопределения времени цикла dt
мой ШИМ-генератор PWM, обладающий некоторыми важными лично мне преимуществами перед иными, в частности - строгое соблюдение периода, кумулятивность и некоторые другие.
мой макрос управления клапаном VLV (знаю, на форуме уже выкладывали подобный, но мой основан на моем шим-генераторе и наследует его фичи)
мои скользящие средние (которые я уже здесь выкладывал)
И наконец, мой ПИД-регулятор, немного неочевидный с первого взгляду, но единственный который работает в точности согласно теории, без непредсказуемых "побочных эффектов", которыми обладают многие другие.