Hardella IDE

[Владимир Ситников]

Погрешность, связанная с циклом ПЛК равном 1 мс, не страшна, т.к. есть автокоррекция +/- 1 мс. Страшна погрешность возникающая из-за того, что генерация пачки импульсов на каждом шаге не укладывается в заданное время.

Во-первых, есть гарантия, что цикл ПЛК всегда укладывается в 1мс?
Во-вторых, при некоторых значениях, генерация весьма плотно подходит к 16мс. Если там что-то добавляет ПЛК (т.е. обнаруживает завершение предыдущей генерации с задержкой на цикл ПЛК), то запросто может не уложиться в 16мс.

Т.е. тут либо переносить всю пачку в PRU -- там не будет проблем с временной синхронизацией. Можно до 5-10наносекунд точность выдерживать.

Либо оставлять синхронизацию в ПЛК, но тогда нужно, чтобы PRU программа заканчивала генерацию не более чем за 14-15мс, чтобы у ПЛК был шанс обработать и перезапустить.

[Newcomer]

Во-первых, есть гарантия, что цикл ПЛК всегда укладывается в 1мс?

Если на каждом шаге генерируется малое количество импульсов, то все нормально. Проблемы возникают, когда на каждом шаге генерируется большое число импульсов.

[Newcomer]

Либо оставлять синхронизацию в ПЛК, но тогда нужно, чтобы PRU программа заканчивала генерацию не более чем за 14-15мс, чтобы у ПЛК был шанс обработать и перезапустить.

Я про это то же ранее писал.

[Владимир Ситников]

Я про это то же ранее писал.

А потом окажется новая проблема: "ой, генерация завершилась за 14мс, что делать".

[Newcomer]

А потом окажется новая проблема: "ой, генерация завершилась за 14мс, что делать".

Это не проблема. Главное что бы генерация завершилась не позднее 16,7 мс. Уменьшать минимальное значение интервала (14...15 мс) то же не хорошо, т.к. это ведет к увеличению расчетного значения accel_ramp, что может привести к пропуску импульсов ШД.