Вам, в одном из вариантов нужен клиент ОРС, чтоб подключиться к localhost ОРС-серверу КДС, ни по какому АйПи адресу контроллера стучаться не надо, если конечно не умеете писать свой сервер, только тут явно не в пять строчек обойдется
Лучший вариант для Вас в плк "набить" нужную конфигурацию модбасТСР и под неё то в инете полно примеров работы на любых языках