Использовали МВ110 32дн там есть счетные выходы принимают энкодер передают по RS все вроде путем но считают они только в положительную сторону а обработать этот сигнал так чтобы получился полноценный энкодер невозможно, поэтому я решил что и на плк такиеже счетчики которые считают просто импульсы, нет спора что они хорошие но вот дальнейшая обработка проблемна.