Вы на входы ПИД подаете заданную производительность, реальную, реальные обороты (поделенные на максимально возможные) + время. А ПИД сам все считает. и выдает "обороты" от ноля до единицы(впрочем как настроите) множите это на максимально возможные обороты. как то так.
DSP_A_PID из овеновской бибки pid_reg2.lib хорошо работает. настроить его можно с помощью W1_ANR или W2_ANR, но первый лучше.
Ответить с цитированием