просто на вход ПИД подавайте deltaV = delta Vкг акт ( измерены за прошлые 10сек)- V рассчитанное (сколько должно было засыпать) для данной скорости загрузки.
И из ПИД уже корректируйте deltaS. S = deltaS + S(рассчитанное)