Так можно самому нарисовать, тогда если чё не так работает и обижаться не на кого, выше 1/3 ПИД-регулятора выложил! Да и много регуляторов уже выкладывалось, есть где посмотреть, сравнить! С адаптивными ПИД-регуляторами согласен пока проблематично, а обычные нарисовал и дело с концом, можно и под свои нужды заострить да и всегда приятней самому сделать, зачем здесь выжидать!