Добрый день. По всей видимости проблема не одна. Упирается всё во время срабатывания датчиков и входов-выходов ПР и самих исполнительных механизмов.
Что касается программы, я бы конечно сделал по другому. Почему Вас не устроил ФБ обычного счётчика СТН? Но уто уже дело хозяйское.
Да и ПР110 не самый быстрый вариант. Посмотрите время цикла.
С уважением.