Hardella IDE

[BETEP]

На Омроне с какой частотой вызывается сама управляющая программа?
Т.е. с каким минимальным интервалом можно выдавать команды по изменению положения/скорости?

Вопрос не ясен.
Функции для скоростного выхода работают независимо от цикла основной программы, максимальная частота на выходе, 100 кГц.

Самая интересная функция, PLS2, сама рассчитывает ускорения и прочее, нужно задать только позицию, ускорение, замедление, стартовую частоту. Отдал команду и занимаешься другими делами, на счётчик выхода можно прерывание настроить и выполнить что либо вне цикла основной проги. Можно по служебному биту отследить завершение выдачи импульсов. (там целый список адресов с состоянием скоростного выхода)

С каким минимальным интервалом можно её использовать, в мануале только это:
Начинает выдачу импульсов через 72 мкс.
Время задержки при изменении режима вывода импульсов, позиции (с реверсом тоже), скорости, ускорения
Два цикла управления (8 мс) но как это понимать?

Я использовал с интервалом в 20 мсек. коррктировал по энкодеру позицию, на которую должен выйти сервопривод. Между приводом и тем что перемещали нет жёсткой связи.

[Вольд]

Функции для скоростного выхода работают независимо от цикла основной программы, максимальная частота на выходе, 100 кГц.
Самая интересная функция, PLS2, сама рассчитывает ускорения и прочее, нужно задать только позицию, ускорение, замедление, стартовую частоту. Отдал команду и занимаешься другими делами, на счётчик выхода можно прерывание настроить и выполнить что либо вне цикла основной проги. Можно по служебному биту отследить завершение выдачи импульсов. (там целый список адресов с состоянием скоростного выхода)

Все то же самое делает ФБ Steper, сварганенный в Hardella.

[BETEP]

Идея использования быстрого ШИМ в том чтобы вращение вала ШД не останавливалась до конца цикла техпроцесса.
ШД раскручивается до определенной скорости, а далее идет регулировка скорости в зависимости от того сколько импульсов надо сгенерировать за фиксированный интервал в 6 мс. Угол поворота вала ШД на каждом шаге может быть в диапазоне от 0,3 до 45 градусов. Интервалов много и следуют они один за другим.

При помощи ФБ Steper сделать этого не возможно, т.к. после отработки заданного количества импульсов каждого шага генерация импульсов прекращается.

А вот на малыше это возможно, функция SPED, попроще чем PLS2, но минимальный интервал вроде 8 мс.

-------------------
Вы уж определитесь, а то заладили

Все то же самое делает ФБ Steper сварганенный в Hardella.

ПЛК110[М02] рулит. Хвала фирме "ОВЕН" и Владимиру Ситникову.

Ну не рулит он в Вашей задаче, Вы уже не первый день решаете то, что на другом оборудовании как два пальца об асфальт.

[Вольд]

Вы уж определитесь.

Я уже давно определился. Что тут не понятно ?

Ну не рулит он в Вашей задаче.

Для тех кто не понял повторяю - ПЛК110[М02] + Hardella IDE рулят. Повторяйте это как мантру и до вас наконец дойдет.

Вы уже не первый день решаете то, что на другом оборудовании как два пальца об асфальт.

Быстро, как известно, только кошки родятся. Муки творчества действуют на меня благотворно, без этого жизнь скучна.

Свое подключение к разговору вы начали со слов "Для справки, ни с кем спорить не собираюсь". То что вы изложили лично я принимаю к сведению, но не более того.

[Владимир Ситников]

Вопрос не ясен.
Функции для скоростного выхода работают независимо от цикла основной программы, максимальная частота на выходе, 100 кГц.

Впрос в том, как часто можно вызывать функцию PLS2.
Грубо говоря:
t0: "PLS2, поехали на 10мм".
t1: Вас понял, еду
t3: "ой, нет, я передумал, PLS2 надо было на 7мм ехать, а не на 10"
t4: Кхм. Вообще-то мы находимся на отметке 9мм, но если уж так нужно, то отмотаем назад 2мм.

Каков минимальный временной интервал t3-t0, который позволит вызывать PLS2/SPED?

С одной стороны, пишете "2 цикла управления = 8мс". Я понимаю это так, что PLS2, выполняясь в основном цикле, отдаёт команды на управление обработчику быстрого выхода раз в "основной цикл ПЛК". Если основной цикл ПЛК составляет 4мс, то ПЛК потратит примерно 8мс от осознания того, что нужно запускать ШД до фактического запуска.

С другой стороны, пишете, что есть таймеры на 20мкс. Можно в этом таймере вызывать PLS2? Т.е. можно, условно говоря, каждые 20мкс выдавать новую PLS2 инструкцию? Я, конечно, понимаю, что 20мкс это порядка 50кГц, но всё же.

на счётчик выхода можно прерывание настроить и выполнить что либо вне цикла основной проги

Т.е. что-то в духе "выполни вот этот код как только счётчик выхода достигнет значения 42"?

Сильно сомневаюсь, что в Омроне одно и то же ядро занимается генерацией импульсов и выполнением инструкций типа PLS2.
Значит, выполнение асинхронное.
Значит, возможно временное запаздывание (ну, импульсы уже накопились, а до обработчика ещё не дошло, что нужно выполнять обрабатывающий код).

Тот же самый вопрос, но с другой стороны: отличается ли эта "обработка входа по прерыванию" от "обработки входа в 20мкс таймере"? Например, мы в нашем 20мкс таймере будем проверять счётчик быстрого выхода и вызывать разнообразные PLS2/SPED команды. Так можно? Оно будет отличаться от "обработки счётчик выхода в прерывании"?


PS. "Начинает выдачу импульсов через 72 мкс" и 20мкс таймер звучит жутковато. Если вычисления траектории занимают 72мкс, то 20мкс таймеру придёт северный лис. У меня на PRU траектория вычисляется где-то за 5мкс. Возможно, более сложные вычисления (совмещение двух движений) действительно выйдут на 36-72мкс.

[BETEP]

Каков минимальный временной интервал t3-t0, который позволит вызывать PLS2/SPED?

судя по инструкции, те не совсем понятные мне "2 цикла управления = 8мс" трактовать можно по разному.

С одной стороны, пишете "2 цикла управления = 8мс". Я понимаю это так, что PLS2, выполняясь в основном цикле, отдаёт команды на управление обработчику быстрого выхода раз в "основной цикл ПЛК". Если основной цикл ПЛК составляет 4мс, то ПЛК потратит примерно 8мс от осознания того, что нужно запускать ШД до фактического запуска.

Если PLS2 не выполняется, вывод импульсов начнётся через 72 мкс после команды, если нужно изменить команду которая выполняется, то те самые 8мс.

С другой стороны, пишете, что есть таймеры на 20мкс.

Вы проглядели, я писал 20 мсек, т.е. 20 мс.

Т.е. что-то в духе "выполни вот этот код как только счётчик выхода достигнет значения 42"?

Да, подпрограмму прерывания, а если не торопимся, то можно и в основном цикле отследить счётчик.

Сильно сомневаюсь, что в Омроне одно и то же ядро занимается генерацией импульсов и выполнением инструкций типа PLS2.

Фиг его знает, но у этого малыша один камень от Фуджицу, какой именно смотреть не полезу.

Тот же самый вопрос, но с другой стороны: отличается ли эта "обработка входа по прерыванию" от "обработки входа в 20мкс таймере"? Например, мы в нашем 20мкс таймере будем проверять счётчик быстрого выхода и вызывать разнообразные PLS2/SPED команды. Так можно? Оно будет отличаться от "обработки счётчик выхода в прерывании"?

Ещё как будет.
В Омроне есть что то похожее на скоростной таймер в ПЛК110, т.е. можно считать и проверить значение счётчика выхода. Называется "Прерывание по расписанию"
Но ещё есть прерывания по событиям: по физическому входу, по уставке счётчика. т.е. нет смысла постоянно гонять код в таймере как у ПЛК110.

-------------------
Вольд, Вы случайно не САМ на ШД пытаетесь организовать?

[Владимир Ситников]

Вы проглядели, я писал 20 мсек, т.е. 20 мс.

Да, проглядел.

Ясно. Значит нужно делать что-то типа PLS2/SPED/ACC.

Кстати, ещё вопрос: может быть "очередь из PLS2/SPED команд"?
Т.е. "сначала 10мм на скорости A, потом 12мм на скорости Б".

Или это решается через SPED, контроль положения, и выдачу новой SPED команды?



PS Совсем шик, наверное, будет запитать 4 ШД от одного ПЛК110.
STEP из быстрых выходов, а DIR из обычных.

[Вольд]

PS Совсем шик, наверное, будет запитать 4 ШД от одного ПЛК110. STEP из быстрых выходов, а DIR из обычных.

Колоссально ! Четыре оси от одного ПЛК. Малышу от OMRON такое и не снилось.

Да простит меня ВЕТЕР, но в очередной раз не могу удержаться.

ПЛК110[М02] & Hardella рулят.

[BETEP]

Колоссально ! Четыре оси от одного ПЛК. Малышу от OMRON такое и не снилось.

Тогда куплю мелкую Дельту на 4 оси, если позицию "на лету" менять не нужно.

[Вольд]

Тогда куплю мелкую Дельту на 4 оси, если позицию "на лету" менять не нужно.

А если надо, то купите Allen-Bradley ? А последние штаны продать не придется ?