Например:
В том ПЛК, который вместо МДВВ, нужно создать Modbus slave с набором переменных, и программу, которая будет записывать состояние входов в эти переменные. В том ПЛК, который главный, создать Modbus Master, и им читать переменные из второго ПЛК. Ну, понятное дело, их между собой проводочками не забыть соединить и настроить обмен одинаково с обоих сторон.